El trágico accidente se registró en la ruta 205 a la altura del partido bonaerense de Lobos cuando por motivo que se desconocen impactó su Renault Megane contra un camión Scania.
Millán, oriundo de la localida de Roque Pérez, no tenía puesto el cinturón de seguridad, por lo que en el impacto fue despedido a varios metros del lugar donde el mismo se produjo y en el cual quedó su auto destrozado.
El accidente se produjo en la "curva de bailanta" cuando Millán -quien fuera presidente de la Asociación Pilotos de TC Roqueperense- se dirigía desde Lobos hacia Roque Pérez. A escasos kilómetros de ese lugar había pedido la vida el emblemático Roberto Mouras en 1992.
